有许多方法可以在X、Y和/或Z方向（也称为直角坐标机器人）上构建线性运动系统。我们通常用来指代这些系统的术语取决于轴的组装方式、负载所在的位置，以及在某种程度上，系统的设计用途。直角坐标和龙门机器人在许多工业应用中很常见，但在精密应用中，XY工作台通常是更好的选择，因为它们具有紧凑、刚性的结构以及非常高的行程和定位精度。

      直角坐标机器人

      直角坐标机器人由两个或三个轴组成：XY、XZ或XYZ。它们通常将末端执行器与旋转部件组合在一起以定位负载或工件，但它们总是在三个直角坐标机器人系中的至少两个坐标系中提供线性运动。直角坐标机器人可以包含两个轴（X和Y）或三个轴（X、Y和Z）。

       使用直角坐标机器人时，通常从最外轴（Y或Z）表示负载。例如，在XY龙门架中，负载安装在Y轴上，位于轴的末端或距轴一定距离，从而在Y轴上形成力臂。这限制了它们的承载能力，特别是如果外轴跨度很长以在下部支撑轴上产生大力矩。直角坐标机器人用于每个轴的最大行程通常为一米或更短的各种应用。这些应用中最常见的包括取放、分配和组装。

       龙门机构

       为了解决由外轴在内轴上引起的力矩载荷，龙门机构使用两个X轴，在某些情况下，还使用两个Y轴和两个Z轴。（龙门架几乎总是具有三个轴：X、Y和Z。）龙门架系统上的负载位于龙门架占地面积内，龙门架安装在工作区域上方。但是，对于无法从上方处理的组件，龙门架可以配置为从下方工作。具有两根X轴、一根Y轴和一根Z轴的龙门系统。

       龙门式滑台用于长途（超过一米）应用，可以运输非常重的有效载荷，不适合悬臂式设计。龙门架系统最常见的用途之一是高架运输，例如在装配操作中将大型汽车部件从一个工位移动到另一个工位。

       XY轴工作台

耀彩网       XY轴工作台类似于XY直角坐标机器人，因为它们有两个轴（X和Y，顾名思义）安装在彼此的顶部，通常行程为一米或更短。但XY直角坐标机器人和XY轴工作台之间的主要区别在于负载的定位方式。XY轴工作台上的负载几乎总是以Y轴为中心，而不是像直角坐标机器人中那样悬臂，负载不会在Y轴上产生明显的力矩。常见的XY工作台设计使用交叉滚柱滑轨和滚珠丝杠驱动来实现非常高的行程和定位精度。

耀彩网       这就是“如何使用系统”的原则有助于区分不同类型的多轴系统的地方。XY轴工作台通常只在它们自己的占地面积内工作，这意味着负载不会超出Y轴。这使得它们最适合将负载定位在水平面(XY)中的应用。一个典型的例子是定位半导体晶圆以进行检查，或定位零件以进行机加工操作。被称为“开放式框架”或“开孔”设计，该设计在桌子中间有一个清晰的开口。这使得它们在光线或物体必须通过的应用中非常有用，例如背光检测应用和插入过程。

       由于XY轴工作台主要用于非常高精度的应用，因此选择的是交叉滚柱滑台，它提供了极其平滑和平整的行程。驱动机构通常是滚珠丝杆或直线电机，但也有非常细的丝杆。